Dans une mise en scène qui rappellent les émissions de David Letterman ou Jay Leno, Pierre Lescure reçoit chaque semaine deux personnalités qu'il soumet à divers questionnaires et interviews. Lescure : tôt ou tard propose aussi des sketches et happenings rédigés et préparés spécialement pour l'invité, ainsi qu'une revue de presse. Enfin, l'émission se termine avec un live musical.